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物联网软件开发公司 车载基础软件——AUTOSAR CP典型诓骗案例SOME/IP和TSN时候同步
发布日期：2024-11-01 08:44 点击次数：74
车载基础软件——AUTOSAR CP典型诓骗案例SOME/IP和TSN时候同步我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚抓长期主义的一个屌丝工程师！今天是2023年2月7日，上海还鄙人着雨，推测是到了梅雨时节（提前到来？），真想说句我劝天公重安排，不让梅雨早时来！！！老端正共享一段可爱的翰墨，幸免我方成为高常识低文化的工科男：“
咱们只需作念的，是走好目下的路，不急于求成，你唯有专注于历程才会结出好果。无东谈主问津也好，技不如东谈主也罢，你都要试着适意下来，去作念我方该作念的事，而不是让内心狂躁、心焦，排除你本就未几的温温和定力。定好指标，给我方少量时候，去千里淀，起劲成为更好的东谈主!
”Return to today's topic!本章节将共享几个基于 AUTOSAR CP 基础合同栈的典型诓骗案例供读者参考。图片
app一、SOME/IP 诓骗案例在自动驾驶面容中，整车和传感器通过 CAN 总线与自动驾驶域截止器的 MCU 进行交互，MCU 再将从 CAN 总线接受到的数据组包转发给 SOC 的各诓骗模块，MCU 与 SOC 之间则通过基于以太网的 SOME/IP 通讯合同进行交互。常用的 SOME/IP 以太网音尘类型有：-> REQUEST;-> REQUEST_NO_RETURN;-> NOTIFICATION;-> RESPONSE。其中 REQUEST 为期待反应的肯求，客户端有需求时才会向做事端发送肯求，且客户端会恭候做事端反馈的示寂。举例，客户端淌若需要向做事端肯求 VIN 码，则可发送 REQUEST 类型的音尘。RESPONSE 则为反应音尘，即做事端的用于反应客户端 REQUEST 类型的报文。举例：客户端向做事端肯求 VIN 码，做事端则通过 RESPONSE 类型的音尘给客户端回话 VIN 码。REQUEST_NO_RETURN 为不期待反应的肯求，客户端有需求时才会向做事端发送肯求，但客户端不关注示寂。若客户端淌若需要向做事端肯求掀开车窗，客户端可发送 REQUEST_NO_RETURN 类型的音尘。NOTIFICATION 为事件示知，客户端先向做事端订阅音尘，做事端当发现被订阅的音尘发生变化时则主动示知客户端。举例，客户端向做事端订阅车速信息，做事端淌若发现车速变化则可发送 NOTIFICATION 类型的音尘给客户端。在本案例中，由于 MCU 与 SOC 的通讯数据具罕有据量大、通讯数据类型细目、数据周期性发送等特质，因此 SOME/IP 音尘取舍 NOTIFICATION 类型。自动驾驶域截止器的软件架构如图 2.1-8 所示。图片
MCU一侧基于AUTOSAR CP搭建诓骗软件， 主 要 包 括 三 个 应 用 模 块：VDC（Vehicle Data Center）将整车相关 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指 VCU、EPS、EPB 等截止器数据；XDC（X Sensor Data Center）将各传感器的 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指毫米波雷达、组合导航、智能录像头等传感器数据；IDC（Internal Data Center）将预处理后的 CAN 数据退换成以太网数据并通过 SOME/IP 合同发送到 SOC 一侧。图片
SOC 一侧基于 AUTOSAR AP 搭建，其中 SDC（Service Date Center）将以太网数据退换为 SOC 诓骗模块所需要的数据。在 SOME/IP 通讯中，SOC 侧的 SDC 手脚客户端，启动后即启动订阅 MCU 侧的通盘已知做事，MCU 一侧收到订阅后即启动以固定周期向 SDC 侧发送订阅的报文，为保说明时性，SOME/IP 的数据传输周期与 CAN 报文周期一致。SOME/IP 序列化花式取舍大端一字节对王人。因为一字节对王人是最浅陋的对王人花式，大多编译器很容易杀青；况兼取舍一字节对王人，序列化后莫得冗尾数据，报文的灵验负载段都是有利念念的数据，物联网软件开发价格多少是以总体传输示寂得回了一定升迁。另外，SOME/IP 通讯报文中的 Payload 也会添加时候戳和 Rolling Counter等信息，SOC 一侧的诓骗在使用 MCU 传来的数据之前，会先把时候戳取出来，并作数据校验、对王人、分等责任。SOME/IP 报文结构如下图所示。图片
本案例中的 SOME/IP 合同均基于 UDP 合同开发，它在用户有需求的时候才发送报文，这种门径有以下几点上风：1、示寂高。与 CAN 等周期性的汇集比较，总线上不会出现过多无用要的数据，从而减少了资源奢华，点对点的全双工传输模式也让通讯示寂变得更高。2、通讯速率快。关于雷达这类较大的数据，需要 MCU 能在短时候内实时地将数据传输到 SOC，使用以太网是现在各样总线通讯中速率最快的，它最能得志大数据量的通讯需求。3、数据长度长。CAN-FD 报文数据长度最大 64 字节，LIN 报文数据长度最大 8 字节，单帧 Flexray 报文数据长度最大 254 字节，而基于 UDP 的以太网单帧报文长度可达 1500 字节，能得志大数据的通讯需求。4、杀青较浅陋。以太网已有熟习的 TCP/IP 合同栈，基于 Linux 平台还有开源的 Vsomeip 合同栈，可径直移植使用。图片
二、时候同步诓骗案例在智能驾驶中，时候是一个止境垂危的参数，各个系统中需要保证时候一致：-> 车云系统之间时候一致；-> 域控之间时候一致；-> 域控与各个 ECU 之间时候一致；-> ECU 与各个传感器之间时候一致等。车云系统为保证时候一致，常在车载 ECU 中加装 GPS 模块，ECU 通过 GPS 数据与云平台时候保抓一致。车内系统（域控之间、域控与 ECU 之间、ECU 与传感器之间）为保证时候一致主要取舍：PTP（PrecisionTime Protocol 高精度时候同步合同）、PPS（同步脉冲信号）、AUTOSAR CP 同步决策等。如下图多传感器交融系统中，Camera ECU 通过高精度录像头网络车谈线、不容物、秀丽等信息；Radar ECU 通过毫米波雷达进行不容物、不容物速率等信息的网络；Camera/Radar ECU 通过CAN-FD 将处理的数据交给 ADCU 进行数据交融，ADCU 中自带 GNSS 芯片保证与云表时候一致。由于该系统对数据实时性、真正性条件比较高，是以需要保证 Camera/Radar ECU 网络的数据时候一致。为了达到该观念，如下图时候同步圭臬所示，本案例取舍了 AUTOSAR CP 时候同步处理决策，即ADCU 手脚 Time Master 实体，Camera/Radar ECU 手脚 Time Slave 实体，由 ADCU 对 Camera/Radar ECU 进行时候同步。图片
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时候同步的圭臬与门径如下：1、ADCU 以 1s 为周期发送同步帧，即图中 t1 技能发送 t0 技能的时候戳。2、Camera/Radar ECU 在 t2 技能收到同步帧后，记载 t2 技能的时候戳。3、ADCU 隔断固定时候（100ms）后发送侍从帧，发送本色即 Δt0 时候。4、Camera/Radar ECU 在 t3 技能接受到侍从帧后，进行完全时候计较并将完全时候更新到 ECU 中，公式为：t3 = t0 +Δt0 + t3–t2。注：如上本色仅是我方在查询贵寓作念的汇总，拱同业作念初学学习！
愿你我折服时候的力量，
作为80后的主教练，杨林的执教时间不算长，但足够精彩。带队从中冠冲中乙、中乙保级、中乙冲中甲、中甲保级，从生存到进阶，每一次他拿到的都是最有挑战的任务单，而且其他新派教练都是在名帅外教身边做助理教练后才上位，杨林几乎没有过渡，他始终在自我摸索。
作念一个长期主义者！物联网软件开发公司
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